Crustáceos cuya característica más sobresaliente es la posesión de cinco pares de apéndices locomotores "patas" (quelípodos y pereiópodos) articulados que, con los diferentes grados de evolución de sus representantes, se hacen cada vez mas especializados.
El cuerpo está formado por 20 segmentos de los cuales 13 son cefalotorácicos (fusión de cabeza y tórax) y 7 abdominales (para otros autores son 21 al considerar los ojos como un apéndice pre antenal). Con la evolución estos segmentos tienden a fusionarse de manera que sólo es fácil distinguir segmentos y los apéndices de cada uno de ellos en los estadios larvales.